基础班实习单位:天津FANUC发那科工业机器人维修

来源:未知日期:2017-12-24 09:28 浏览:
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  直角坐标机器人在平面库房中的使用

  一、引言

    在全主动档案存期体系,全主动售药机,全主动保管箱存取体系和其它一些小型平面库房使用中都选用直角坐标机器人作为取出,存放和转移机构。其间小型平面库房首要是存储小体积的物品,这些物品一般放置在朔料箱里或外形一致的纸箱里等标准一致的容器里。但许多小型平面库还用来存放相同的产品,半废品和部件,如太阳能板,轿车配件等。机器人可以对每个箱或每个部件中止主动取出及放置到出货口,也可以把出货口的箱子托取住和放置到货架对应的方位上。与常见的,设备在车间的大型平面库房不同,小型平面库房首要安放在作业楼内,恳求体积小,存储密度大,占地少和作业噪声低一级。有许多用户为了保证噪声低,还严禁运用气动原件。本文就以沈阳莱茵机器人的小型平面库房项目为例来简略引见。

  二、小型平面库房的首要组成部分

    档案管理存储类平面库房首要被装在作业楼内,教育类平面库房也首要放在教室内,而模具存储类,标准件存储类平面库房首要放置在车间内。随使用场所不必,其结构有小的差异。下面就以存储朔料箱的平面库为例中止引见。这类平面库首要由货架,朔料箱,放货出货处和取放转移机器人组成。图1是沈阳莱茵机器人德国协作火伴BergerLahr公司的多货架和单货架两种小型平面库。我们为用户所规划的平面库也是自创百格拉的成功事例及得到他们的帮忙,特别是抓取部分。图2是沈阳莱茵机器人为一用户规划制作的1000箱银行保管箱主动存取体系和为一客户规划的太阳能板主动存储体系。尽管各家的小型平面库有差异,但首要部分都类似,下面就对各个首要部分中止简略的引见。

  1、转移机器人

    对两个货架面临面放置的平面库其转移机器人是典型的二维XZ机器人,而逾越两个货架就要选用图1中左图所示的三维机器人。本文仅引见双货架的平面库所配的二维机器人。其二维XZ机器人与图2中左图所选用的机器人结构方法几乎完结一样。但要根据转移物体分量,平面库的巨细,作业节拍来挑选对应的直角坐标机器人。比如转移100~120公斤负载(框+零件最大分量)的机器人其上下两根X轴就要选用RSL170型直线运动单元,两根并列Z轴选用RSL90D直线运动单元。比如转移30~80公斤负载(框+零件最大分量)的机器人其上下两根X轴就要选用RSL90D型直线运动单元,两根并列Z轴选用RSL90直线运动单元。

  2、货架

    图3中药架的各个放药处是均匀的,其宽度和高度是固定的。实践的药架里每个格的宽度和高度可以不同。药架放置药的方位数量也是按医院巨细来规划的。药架可以是歪斜15度角的,也可以类似书架程度的。药架要与机器人结构相对应。

  3、机器人手爪

    在小型平面库房项目中莱茵机器人根据用户恳求规划了四种手爪,手爪作业的安稳性,可靠性非常重要,详尽资料请联络沈阳莱茵机器人。下面临三种手爪别离简略引见。

  1)托起式

    这类三层弹性式手爪是用来抓取朔料箱产品类产品。作业时手爪伸入到箱子底下,然后升高使箱子分隔货架。然后手爪收回把箱子运送到手爪托架中心。该类手爪又分两种。一种是靠整个手爪任意滚动来完结箱子在不同方向货架上的任意存取。令一类是靠可以向前后两个方向弹性来完结箱子在不同方向货架上的任意存取。

  2)钩拉式

    在银行保管箱主动存取设备中,莱茵机器人为用户规划了可以双向钩拉式手爪。其作业原理就是手爪伸到箱子底部,然后钩子上升把箱子钩住,然后拉到手爪中心。该类手爪可以从前后两个方向完结抓取和存放操作。

  3)夹拉式

    这类手爪在轿车电池快速转换体系中被遍及运用。它首要是通过两头的夹板把箱子夹住,一起通过夹板上滚动链条带动把箱子转送出来。恳求箱子强度好,体积完好相同。

  4)吸夹式

    这类手爪首要为主动售药机规划的,作业时小型吸盘对准药盒后运动到药盒表面。然后通过吸盘吸住药盒及拉回到手爪托盘中心。两头的夹板主动夹紧药盒,以防运动过程中药盒发生位移。

  4、放货口

    随要存储物体用处不同,放货口也不同。对朔料箱类的平面库就选用与传统平面库相同的出货口。而主动售药机的出药口和银行保管箱的出货口也不完好一样,这儿不中止详尽引见,要了解详尽资料请联络沈阳莱茵机器人。

  5、控制体系

    最高端控制体系是工控机,首要用来中止管理和统计作业。而运动控制体系是触摸屏和西门子PLC。一些简略的运动莱茵机器人选用德国BergerLahr公司的智能步进电机体系。这类智能步进电机体系通过编程和IO口可以完结特定的动作,对简化设备结构,削减布线,简化PLC程序非常有意义。

  6、安全防护办法

    安全防护办法是全部机器人体系最重要部分,我们采纳机械限位,传感器信号和方位信息互锁,软限位,安全门锁等办法及它们的有机组合。

  三、定论

    借助德国BergerLahr公司的一些效果事例,莱茵机器人为国内用户成功规划制作了档案存储体系,全主动售药机,银行全主动保管箱体系,太能能板存储体系,模具存储库等。与不同用户及职业的触摸,我们深深感遭到用户对机器人期望和忧虑。用户非常忧虑机器人的安稳性,忧虑机器人能否长时间可靠地作业。比如全主动保管箱和全主动售药机能否10年内无毛病作业。莱茵机器人选用高质量,高质量的配件。比如减速机仅选用德国Neugart公司的精密行星减速机,驱动伺服产品一般选用德国BergerLahr公司或LUST公司的高端产品。别的光电传感器和低压电器选用施耐德或德国产品,控制体系选用西门子PLC,气动元件选用德国FESTO产品。机器人的安全办法非常重要,莱茵机器人采纳机械限位,光电传感器信号互锁,软件限位,多急停按钮和安全锁等多级安全办法,保证所消费制作的机器人体系长时间,安稳,可靠,低噪声,高速地作业。

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